機器人已經(jīng)成為我們生活的一部分，但是除了能看到機器人的外表，我們很少會接觸到機器人的“內(nèi)在”，如果你是一個標準的工業(yè)機器人愛好者，你還應該知道這個——機器人的技術(shù)參數(shù)。

       我們需要了解工業(yè)機器人的幾個因素，包括尺寸、有效負載能力、重復性、覆蓋范圍和其他機器人規(guī)格。

工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)

       機器人技術(shù)參數(shù)是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。不同機器人的技術(shù)參數(shù)是不一樣。

       工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)一般包括：自由度、定位精度和重復定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力等。

1.“自由度”

       自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。機器人的自由度根據(jù)它的用途來設(shè)計，在三維空間中描述一個物體的姿態(tài)需要六個自由度，機器人的自由度，可以少于六個，也可以多于六個。

       大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構(gòu)，但是其中可能包含局部閉環(huán)機構(gòu)，閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高剛性，但是會限制關(guān)節(jié)的活動范圍，縮小工作空間。

2.“定位精度和重復定位精度”

       我們經(jīng)常說到的機器人的精度是指機器人的定位精度和重復定位精度。定位精度：機器人手部實際到達位置和目標位置之間的差異。重復定位精度：機器人重新定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示。

3.“工作范圍”

       工作范圍也就是機器人的工作區(qū)域，機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合。工作范圍的形狀和大小十分重要，機器人在進行某一個作業(yè)時，可能會因存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)導致不能完成任務。

4.“最大工作速度”    

       通常指機器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，因此機器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機器人加速減速的平穩(wěn)性。

5.“承載能力”

       機器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機器人載荷不僅取決于負載的質(zhì)量，還取決于機器人的運行速度和加速度的大小和方向。承載能力是指高速運行時機器人的承載能力，承載能力不僅要考慮負載，還要考慮機器人末端操作器的質(zhì)量。

常用機器人規(guī)格

機器人尺寸（mm）：需要考慮工業(yè)機器人手臂的物理尺寸和重量，以確保機器人手臂適合車間已有的現(xiàn)有系統(tǒng)和設(shè)備。

最大有效載荷能力（kg）：機器人和規(guī)格的工業(yè)應用通常是相輔相成的。不僅要考慮零件的尺寸和重量，還需考慮臂端裝置的重量。

重復性（mm）：重復性是指機器人手臂返回到前一點的能力。許多當前的工業(yè)機器人手臂具有±0.5毫米至±0.02毫米的可重復性。軸數(shù)、尺寸和范圍等因素會影響重復性。

垂直和水平距離（mm）：工業(yè)機器人手臂的伸展能力通常在決定手臂是否適合應用時發(fā)揮重要作用。機器人手臂需要能夠到達正在工作的部件或正在工作系統(tǒng)的所有必要區(qū)域。

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